5. Utility(效用)

5.1 Robot Coordination Mapping（机器协同映射）

功能概述： Robot Coordination Mapping（机器协同映射）是一个用于机器视觉引导、精确定位和坐标转换的功能模块。它通过映射世界坐标系（World Coordinates）与图像坐标系（Image Coordinates）之间的关系，实现精准的目标识别和定位，确保机器可以按照设定目标移动到正确的位置。

操作说明：

• 把机器移动到想要添加的点位坐标位置点击添加就可添加成功，在添加多个点位坐标后，点击"learn"按钮即可实现精准的目标识别与定位，确保机器能够准确移动到预设的目标位置。
• GO（执行）：
• 机器人移动到用户设定的目标坐标（Target）。
• 结合坐标映射计算，确保精准到达指定位置。
• 后退（Undo）：
• 取消或撤销上一步的移动操作，让机器人回到之前的位置。
• 回零（Reset）：
• 让机器人返回初始（零点）位置，确保校准基准不变。
• 向前（Forward）：
• 可能是执行下一步预设动作，或者在路径规划模式下前进到下一个设定点。
• Learn（学习）：
• 可能用于机器学习模式，记录当前坐标与图像特征，优化定位精度。
• Save（保存）：
• 存储当前的坐标映射或操作数据，便于后续调用或分析。
• Move（移动）：
• 机器人按当前映射的坐标执行移动指令。
• Positioning（选位）：
• 允许用户手动选择或调整目标点，实现精准对位。
• Live Image（实时图）：
• 开启摄像头视图，提供实时图像监控。
• Crosshair（十字线）：
• 在图像界面上显示十字准线，辅助目标点的精准选定和校准。
• Capture（采图）：
• 截取当前摄像头画面，以便分析或校准用途。
• 微调控制（Small Move）：
• "-" / "+"（减少/增加）：
• 允许用户以毫米为单位，手动微调机器人当前位置，适用于精密对位。
• 数值框：
• 设置微调步长，用户可以输入不同的数值，以便更精准调整机器人位置。

5.2 Plannar Scale Calibration（平面比例校准）

功能概述： Plannar Scale Calibration（平面比例校准）该功能用于对摄像头的视野 (FOV) 进行比例校准，以确保相机捕获的图像与真实世界的尺寸保持一致。适用于机器人视觉、工业检测、自动化标定等场景。

操作说明：

• 提供两个参考点（参考1和参考2），用于定义视野中的比例，点击按钮记录两个参考点的像素位置。

• Live Camera进行实时视图
• Motion Pad进行运动控制。
• 1:1和FILL按钮控制界面显示比例。

• 图像采集 (Image Capture)：
• 通过摄像头捕捉图像，并在界面中显示。
• 结合标签定图案，用户可拖动标记点调整位置。
• 位置编辑 (Edit Position)：
• 允许调整参考点的位置，以确保准确的比例布局。
• 比例调整（Calibrate）：
• 计算X轴与Y轴的缩放比例（Scale X、Scale Y）。
• 通过望远镜视野内的参考点，映射真实世界的尺寸。
• 保存（Save）：
• 保存采集捕捉的图像。

• 计算结果显示框：
• 校准状态（Not Calibrated / Calibrated）。
• 图像宽度和高度（Width, Height）。
• X 轴与 Y 轴的比例因子（Scale X, Scale Y）。
• 参考点标记说明（Point 1：绿色 +，Point 2：蓝色 X）。

5.3 Lens Anti-distortion（镜头去畸变）

功能概述： Lens Anti-distortion 是一个用于去除图像中镜头畸变的工具。镜头畸变通常发生在使用广角镜头拍摄时，导致图像边缘出现弯曲或变形。该工具通过算法校正这些畸变，使图像看起来更加自然和真实。它适用于各种需要图像校正的场景，如摄影、视频制作、机器视觉等。

操作说明：

• 加载图像：
• 点击界面上的"Start"按钮，选择需要校正的图像文件。
• 预览畸变图像：
• 在"Before"区域，你可以看到加载的原始图像，显示了镜头畸变的效果。
• 应用校正：
• 点击"Start"按钮，开始对图像进行畸变校正处理。
• 查看校正结果：
• 校正完成后，在"After"区域查看校正后的图像。你可以看到图像边缘的畸变已经被去除。

5.4 Sight Scanning（视野扫描）

功能概述： Sight Scanning 是一个用于精确控制和扫描物体表面的工具。它通过调整扫描头的位置和参数来捕捉物体的详细图像。如Pcb板扫描拼接。

操作说明：

• 输入x，y，z轴想去到的位置。
• 归位 (Home)：
• 将扫描头或摄像头移动到预设的起始位置或"归位"。
• 确保设备处于初始状态，以便开始扫描。
• 停止 (Stop)：
• 立即停止当前正在进行的扫描或操作。
• 用于暂停或中止扫描过程，确保在需要时可以随时终止。
• Z轴- / Z轴+ (Z- / Z+)：
• 控制扫描头在Z轴上的垂直移动。
• Z-：向下移动扫描头。
• Z+：向上移动扫描头。
• X轴- / X轴+ (X- / X+)：
• 控制扫描头在X轴上的水平移动。
• X-：向左移动扫描头。
• X+：向右移动扫描头。
• Y轴- / Y轴+ (Y- / Y+)：
• 控制扫描头在Y轴上的移动。
• Y-：向前移动扫描头。
• Y+：向后移动扫描头。
• X轴位置、Y轴位置、Z轴位置 (Pos X, Pos Y, Pos Z)：
• 手动设置扫描头在X、Y、Z轴上的位置。
• 在输入框中输入数值后，点击"Go"按钮，扫描头将移动到指定位置。
• 拍摄前延迟 (Delay before shot)：
• 设置拍摄前的延迟时间，确保扫描头稳定或物体准备好被扫描。
• 像素精度 (Pixel Accuracy)：
• 设置扫描的分辨率或精度。
• 选择不同的精度（例如0.2mm）来调整扫描的最小单位。
• 禁用Z轴 (Disable axis Z)：
• 禁用Z轴的移动，使扫描头只能在X和Y轴上移动。
• 适用于仅需平面扫描的场景。
• 开始扫描 (Start)：
• 开始扫描过程，扫描头将根据设定参数移动并拍摄图像。
• 保存 (Save)：
• 保存扫描结果，确保数据不丢失。
• 更多设置 ( ... )：
• 选择保存图片路径。

5.5 Camera Guide Movement（摄像头引导移动）

功能概述： Camera Guided Movement用于通过摄像头图像引导机械装置或机器人的移动。这种系统通常用于精确定位和导航，确保设备能够准确地到达预定位置。该工具可以应用于各种领域，包括工业自动化、机器人技术、质量检测等。

操作说明：

• 归位 (Home)：
• 功能：将设备（如机器人或摄像头）重置到初始位置或"家"位置。
• 目的：确保设备回到预设的起始位置，方便重新开始操作。
• 停止 (Stop)：
• 功能：立即停止当前正在进行的任何操作或移动。
• 目的：用于中断当前操作，确保设备停止工作。
• 下移 / 上移 (Down / Up)：
• 功能：控制设备在垂直方向上的移动，例如摄像头的上下移动。
• 下移 (Down)：将设备向下移动。
• 上移 (Up)：将设备向上移动。
• 图像翻转 (Image Flip)：
• 功能：下拉菜单，用于选择图像翻转的方向。
• 选项：
• 水平翻转 (Horizontal Flip)：使图像的左右方向相反。
• 垂直翻转 (Vertical Flip)：使图像的上下方向相反。
• 不翻转 (No Flip)：保持图像原始方向。
• 水平翻转 (Revert horizontally)：
• 功能：勾选此选项会将图像水平翻转，使图像的左右方向相反。
• 垂直翻转 (Revert vertically)：
• 功能：勾选此选项可能会将图像垂直翻转，使图像的上下方向相反。
• 禁用微调移动 (Disable Jog Movement)：
• 功能：勾选此选项可能会禁用"微调"移动功能，通常用于进行小幅度的手动控制。
• 影响：禁用此选项后，设备的移动将不再进行微小调整。
• 禁用步进移动 (Disable Step Movement)：
• 功能：勾选此选项可能会禁用"步进"移动功能，通常用于精确控制设备的移动步数。
• 影响：禁用此选项后，设备的移动步幅将更大或不再精确控制。
• 长按左边图像相机轴会动 (Long Press on Left Image Camera Axis to Move)：
• 功能：当用户长按左边的图像时，设备的相机或扫描头将在该方向上持续移动。
• 用途：此功能用于进行连续的微调或较长时间的移动调整。

5.6 Barcode Reader Training（条形码训练）

功能概述：

操作说明：

5.7 Deep Learning（深度训练）

功能概述：

操作说明：

5.8 Calculator（计算器）

功能概述： 相机靶面功能是帮助用户确定相机靶面（即相机传感器）的尺寸和类型，以及相机与被摄物体之间的距离，从而计算出成像视野的大小。镜头焦距功能是帮助用户根据镜头的类型和规格（焦距），以及相机与被摄物体之间的距离，计算出成像视野的大小。

操作说明：

• 相机靶面部分：
• 产品成像表面的视野大小：
• 用户需要输入视野的宽度和高度（单位为毫米），这是指相机能够捕捉到的产品表面区域的大小。
• 镜头顶端到产品表面：
• 用户需要输入镜头到产品表面的距离（单位为毫米），这是指相机镜头与被拍摄物体之间的实际距离。
• 结果：
• 显示区域，用于展示根据输入参数计算出的相机靶面相关的结果。
• 计算：
• 用户点击此按钮后，程序会根据输入的视野大小和物距计算出所需的相机靶面参数。
• 镜头焦距部分：
• 镜头类型和规格（毫米）：
• 用户需要选择镜头的型号和焦距。这通常涉及到选择一个特定的镜头，其焦距将影响成像的视野和清晰度。
• 产品成像表面的视野大小：
• 同样，用户需要输入视野的宽度和高度（单位为毫米）。
• 镜头顶端到产品表面：
• 用户需要输入镜头到产品表面的距离（单位为毫米）。
• 结果：
• 显示区域，用于展示根据输入参数计算出的镜头焦距相关的结果。
• 计算：
• 用户点击此按钮后，程序会根据输入的视野大小和物距计算出所需的镜头焦距参数。

5.9 Modbus RTU Client（Modbus RTU 客户端）

功能概述： Modbus RTU客户端，用于与Modbus RTU设备进行通信。Modbus是一种广泛使用的工业通信协议，用于连接工业电子设备。RTU（Remote Terminal Unit）模式是Modbus协议的一种实现方式。

操作说明：

• 串口设置部分：
• 端口（Port）：选择用于串行通信的端口，例如COM1。
• 波特率（Baud Rate）：设置串行通信的数据传输速率。
• 数据位（Data Bits）：设置每个数据包的数据位数。
• 停止位（Stop Bits）：设置每个数据包的停止位数，通常为1或2。
• 校验位（Parity）：设置奇偶校验方式，用于错误检测，可以是无校验（None）、奇校验（Odd）或偶校验（Even）。
• TCP/IP设置部分：
• IP地址（IP Address）：输入TCP服务器的IP地址，用于网络通信。
• 端口（Port）：输入TCP服务器的端口号，用于网络通信。
• 操作部分：
• 站号（Slave ID）：输入Modbus从设备的站号，用于识别不同的Modbus设备。
• 功能码（Function Code）：选择Modbus功能码，指定要执行的操作类型，如读取线圈、读取保持寄存器等。
• 起始地址（Start Address）：输入要读取或写入数据的起始地址。
• 长度（Length）：输入要读取或写入的数据长度。
• 写入的数据（Write Data）：输入要写入的数据值。
• 按钮：
• 连接（Connect）：建立与Modbus设备的连接。
• 写入（Write）：向Modbus设备写入数据。
• 读取（Read）：从Modbus设备读取数据。
• 列（Row）：在写入数据时，需要填写对应的NO（线圈号）、Address（地址）、Value（值），然后点击写入以向Modbus设备发送数据。
• 输出部分：
• 输出（Output）：显示从Modbus设备读取的数据或写入操作的结果，通常包括读取的数据值或写入操作的确认信息。

5.10 Free Protocol Client（自由协议客户端）

功能概述： 自由协议客户端（Free Protocol Client）是一种软件工具，它允许用户通过自定义的通信协议与硬件设备进行数据交换。这种客户端通常用于工业自动化、嵌入式系统开发、设备调试和测试等场景，其中标准通信协议可能不适用或者需要特殊的通信方式。

操作说明：

• 串口设置部分：
• 端口（Port）：允许用户选择用于串行通信的端口，例如COM1、COM2等。
• 波特率（Baud Rate）：用户可以设置数据传输速率，常见的波特率有9600、19200、115200等。
• 数据位（Data Bits）：用户可以设置每个数据包的数据位数，通常是5到8位。
• 停止位（Stop Bits）：用户可以选择每个数据包的停止位数，通常为1或2位。
• 校验位（Parity）：用户可以设置奇偶校验方式，用于错误检测，选项包括无校验（None）、奇校验（Odd）、偶校验（Even）。
• TCP/IP设置部分：
• IP地址（IP Address）：用户需要输入TCP服务器的IP地址，用于建立网络连接。
• 端口（Port）：用户需要输入TCP服务器的端口号，用于指定通信的端口。
• 自定义指令发送：
• 用户可以在界面中输入自定义的指令或数据，并发送到连接的设备。
• 数据接收：
• 客户端能够接收来自设备的数据，并在界面上显示。
• 支持以文本或二进制格式显示接收到的数据，方便用户查看和分析。
• 持续通信：
• 用户可以设置客户端以持续模式与设备通信，自动发送和接收数据，适用于需要长时间监控或数据采集的场景。
• 数据格式化：
• 用户可以选择数据的显示格式，如文本或二进制，以满足不同的查看需求。
• 支持设置数据分隔符，以便正确解析接收到的数据，这对于处理特定格式的数据包非常重要。